Joga współcześnie w świecie zachodnim definiowana jest przez pryzmat praktyk fizycznych (joga posturalna) oraz medytacyjnych (joga medytacyjna) (de Michelis 2005). Jak twierdzi religioznawczyni i badaczka jogi Matylda Ciołkosz (2020), kluczem do zrozumienia zjawiska jogi jest uznanie jej zróżnicowanego charakteru. Ciołkosz wskazuje, że joga jest zarówno zjawiskiem starożytnym, jak i nowoczesnym, zaś spektrum praktyk, które można określić mianem jogi, odnosi się zarówno do tego, co dziś rozumiemy jako gimnastykę, jak i medytację. Ponadto stanowi ona także niezależny od religii system filozoficzny i duchowy.

Praktyki jogiczne przez setki lat stanowiły część zarówno jogi klasycznej, jak i występowały jako istotna część praktyk religijnych i niezliczonych form jogi ludowej, a nawet chrześcijańskich czy hebrajskich (Jakubczak 1999), albowiem w najszerszym rozumieniu jogą można określić całe bogactwo praktyk służących do duchowego doskonalenia się. Praktyki jogi nie są jednak praktykami religijnymi, chociaż wiąże się z nimi przekonanie o istnieniu możliwości osiągnięcia doświadczenia transcendencji. Joga obiecuje zatem osiągnięcie takiego stanu umysłu, w którym człowiek transcendować może doświadczenia życia codziennego i w którym zyskuje zdolność pełniejszego wglądu w istotę rzeczywistości. Same praktyki jogiczne, w tym asany, wywodzą się ze stworzonych przez rozmaite grupy buddystów, dżinistów i ascetów starożytnych praktyk ascetycznych mających na celu zdyscyplinowanie ciała (Mallinson, Singleton 2017).

Współczesna joga odwołuje się do tradycji starożytnych, których celem było wyzwolenie jednostki z koła kolejnych narodzin - samsary. Zgodnie z filozofią jogi było to możliwe za pomocą szeregu praktyk ascetycznych, które miały na celu ujarzmienie ciała. Dzięki temu, jak wskazał Patańdźali - autor najbardziej znanego traktatu stanowiącego największe dzieło o jodze klasycznej spisanego około 200−500 wieku n.e. pt. "Patandźalajogasastra", joga umożliwia powściągnięcie poruszenia świadomości (jogaś citta vritti nirodha) (za Iyengar 2011: 69). Patańdźali pisze między innymi o systemie filozoficznym jogi − jodze ośmiostopniowej, która obejmuje zarówno nakazy i zakazy moralne (jamy i nijamy) mające na celu kontrolę zachowania jednostki, jak i pozycje jogiczne (asany), które mają przygotować do kolejnych stopni jogi koncentrujących się kolejno na: kontroli oddechu (pranajama) kontroli zmysłów (pratjahara), jak również kontroli procesów mentalnych: koncentracji (dharana), głębokiej medytacji (dhjana) i stanu wyzwolenia (samadhi). Późniejszy okres od 500 r. n.e. aż do XIX wieku nazywa się w historiografii okresem poklasycznym. W tym czasie rozwinęło się wiele różnorodnych tradycji jogicznych, takich jak między innymi buddyzm tantryczny, tantryzm czy śiwaizm, a także dewocyjnych ruchów związanych z bhakti jogą. Natomiast około 1000 roku n.e. można mówić o wyłonieniu się hatha jogi. Współcześnie w ramach hatha jogi praktykuje się dziesiątki, a nawet setki asan (pozycji jogicznych), chociaż w samych Jogasutrach Patańdżali pisał jedynie o kilkunastu pozycjach, w których jogin powinien odczuwać wygodę i stabilność, by móc rozpocząć dalsze praktyki oddechowe i medytacyjne. Natomiast nauczyciele i nauczycielki, którzy po dzień dzisiejszy rozwijają hatha jogę, stworzyli całe bogactwo pozycji, dzięki którym można nie tylko wzmocnić i rozciągnąć ciało, ale także zadbać o zdrowie fizyczne i długowieczność.

Najnowszy okres rozwoju jogi zaczyna się od początku XVII wieku i kolonizacji Indii przez Wielką Brytanię. W XIX wieku w odpowiedzi na zachodnie zainteresowanie duchowością Wschodu Europę Zachodnią zaczęli odwiedzać nauczyciele z Indii; często mówi się więc, że w ostatnich 150 latach hatha joga rozwijała się w wyniki interakcji ludzi Zachodu zainteresowanych hinduskimi religiami oraz mniej lub bardziej zwesternizowanych Hindusów (de Michelis 2005: 2). W ostatnich dwóch wiekach na Zachodzie zaczęły się rozwijać rozmaite podejścia czy szkoły jogi o bardzo zróżnicowanym charakterze w zależności od osoby nauczyciela, która inspirowała rozwój danego podejścia. Współcześnie można spotkać zatem jogę skierowaną na praktyki głęboko duchowe i medytacyjne, sięgające na przykład do starożytnej bhakti jogi, ale także zlaicyzowane formy praktyki jogi posturalnej, skoncentrowane na praktyce asan (hatha joga).

Naturalnie więc rozwój jogi posturalnej sprzęga się z rozwojem kultury fizycznej na Zachodzie. Szczególnie w XX wieku można mówić o bardzo dużym rozwoju i wzroście popularności jogi posturalnej, szczególnie pod wpływem uczniów Tirumali Krishnamacharyi − hinduskiego nauczyciela hatha jogi, nazywanego ojcem współczesnej jogi. To właśnie jego uczniowie, tacy jak Pathabi Jois i B.K.S. Iyengar, a także jedna z pierwszych znanych nauczycielek jogi Indra Devi odwiedzali w XX wieku Europę Zachodnią i stali się największymi popularyzatorami współczesnej jogi posturalnej, ich nauki dały początek bogactwu współczesnych podejść do jogi o bardziej synkretycznym charakterze. O ile w świecie zachodnim wciąż z trudem przychodzi uznanie, że hatha joganie jest tylko narzędziem dbania ozdrowie fizyczne, ale również przyczynia się dobrostanu psychicznego i rozwoju duchowego jednostki, to zarówno starożytne teksty na jej temat, jak i nauki współczesnych nauczycieli takich jak Jois i Iyengar zawsze odnosiły się do duchowej siły praktyki asan.

Obecnie najbardziej rozpowszechnioną formą jogi posturalnej we współczesnym świecie jest joga według metody B.K.S. Iyengara (de Michelis 2005: 194). Specyfika jego podejścia odnosi się przede wszystkim do dużego nacisku na uważność i precyzję wykonywanych asan, które służą budowaniu większej świadomości ciała, stabilności i równowagi w pracy poszczególnych części ciała. Z czasem praktyki wzrasta dojrzałość jogina i jego głębsze doświadczanie działania poszczególnych asan i przeniesienie uwagi z peryferyjnego ciała do wewnątrz, doświadczając nowej jakości praktyki i rozwijając samoświadomość i doświadczenie asany na poziomie fizycznym, organicznym i mentalnym. Podejście Iyengara charakteryzuje się ponadto wykorzystywaniem różnorodnych pomocy (m.in. pasków, klocków, koców, krzeseł), które służą umożliwieniu osobom o różnych stopniu elastyczności i siły doświadczenia działania poszczególnych asan. W tymże podejściu duże znaczenie ma również praca nauczyciela, który demonstruje kolejne pozycje, ale także używa precyzyjnej korekty słownej i manualnej, aby umożliwić uczniom pełniejsze doświadczenie asany i pogłębienie świadomości ciała, a także bezpieczną i niekontuzjogenną praktykę.