Pierwszym nauczycielem jogi metodą B.K.S. Iyengara w Polsce był Sławomir Bubicz, który otrzymał dyplom nauczycielski od samego mistrza w 1987 roku. Przełomowym rokiem dla stworzenia struktur formalnych związanych z jogą był rok 2002. Gita Iyengar, córka Gurujiego, doświadczona nauczycielka i autorka wielu ważnych książek o jodze, poprowadziła w Częstochowie Wschodnioeuropejską Konwencję Jogi. Towarzyszyli jej inni renomowani nauczyciele - Gloria Goldberg i Faeq Biria, którzy przedstawili zainteresowanym uczestnikom zasady funkcjonowania stowarzyszeń na świecie. Sama Gita wyraziła wtedy też poparcie dla utworzenia stowarzyszenia w Polsce.

20 października 2002 roku odbyło się zgromadzenie założycielskie Stowarzyszenia Jogi Iyengara w Polsce, podczas którego przyjęto uchwałę o utworzeniu SJIP, uchwalono Statut oraz powołano Zarząd i Komisję Rewizyjną.

25 czerwca 2003 roku Komitet Techniczny PSJI przeprowadził pierwszy egzamin nauczycielski dla osób podnoszących swoje kwalifikacje ze stopnia Introductory I na Introductory II.

Kolejnymi prezesami zarządu SJIP byli Konrad Kocot, Katarzyna Pilorz, Agata Rozkocha, a w działalność Zarządu i poszczególnych Komisji Stowarzyszenia angażowało się wielu nauczycieli z całej Polski.

Dzięki działaniom Stowarzyszenia odbywają się Konwencje Jogi Iyengara prowadzone przez najbardziej doświadczonych nauczycieli na świecie. W ten sposób setki praktykujących jogę ma okazję do uczestniczenia w wyjątkowych wydarzeniach umożliwiających zdobycie nowych doświadczeń. Konwencje prowadzili m.in. Abhijata Sridhar Iyengar, Faeq Biria, Birjoo Mehta.